Das Gebiet der Gemeinde Vöröstó ist seit dem Mittelalter bewohnt. Das Dorf war von Anfang des 13. Jahrhunderts an für Jahrhunderte im Besitz des Benediktinerklosters in Almádi (heute: Monostorapáti). Im Jahr 1508 waren 26 Einwohner von Werestho Leibeigene der Benediktinerabtei. Zwischen 1629 und 1657 konvertierte die verbleibende Bevölkerung des Dorfes zum protestantischen Glauben. 1652 kam das Dorf in den Besitz der Familie Zichy und wurde – ähnlich wie die umliegenden Ortschaften – weitgehend entvölkert. Die besitzende Familie Zichy siedelte das Dorf 1723, neun Jahre nach dem benachbarten Barnag, mit deutschen Bauern wieder an. Der erste Eintrag im Kirchenbuch der katholischen Pfarrei von Vöröstó datiert vom 23. Mai 1734. Seit der Wiederbesiedlung war Vöröstó ein schwäbisches Dorf, und bis zur Mitte des 20. Jahrhunderts siedelten sich nur vereinzelt ungarische Familien dort an.

Die Zahl der Siedler wuchs im Laufe des 18. Jahrhunderts so stark an, dass aufgrund des Mangels an kultivierbaren Flächen die Einwohner von Vöröstó in Nagyvázsony einen neuen Ortsteil namens „Neustift“ gründeten.

Seit der Mitte des 19. Jahrhunderts nahm die Bevölkerung des Dorfes kontinuierlich ab und durch die plötzlich einsetzende Emigration nach dem Zweiten Weltkrieg wurde Vöröstó bis zur Jahrtausendwende zu einer kleinen Ortschaft mit kaum hundert Einwohnern.